內(nèi)容摘要：插件作業(yè)(parts mating)是裝配機器人的一項基本作業(yè)環(huán)節(jié)，本文介紹了以雙目立體視覺實現(xiàn)該作業(yè)的視覺導(dǎo)引方法。該方法通過采用人機交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹 ...

內(nèi)容摘要：路徑約束最優(yōu)軌跡規(guī)劃的關(guān)鍵是引入標(biāo)量路徑參數(shù)來降低優(yōu)化問題的維數(shù)，當(dāng)路徑穿越奇異點時，由于關(guān)節(jié)位移難以表示為任務(wù)空間路徑參數(shù)的解析函數(shù)，給常規(guī)的路徑參數(shù)化方法帶來困難。本 ...

內(nèi)容摘要：機器人標(biāo)定是離線編程技術(shù)實用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，測量手段是制約其發(fā)展的一個重要因素。本文提出了一種簡單實用的測量方法，同時建立了具有完備性、比例性、連續(xù)性的RH6-A型機器人的 ...

內(nèi)容摘要：本文較詳細(xì)的介紹了如何利用卡爾曼濾渡技術(shù)來實覡機器人IMU與激光掃描測距傳感器之間的數(shù)據(jù)融合方法，提出了一種新的掃描測距傳感器的數(shù)學(xué)模型，使之能應(yīng)用卡爾曼濾波的算法，以便得 ...

內(nèi)容摘要：基于機構(gòu)矩陣型式運動學(xué)方程和速度加速度統(tǒng)一模型，討論了機構(gòu)運動影響系數(shù)通用計算公式的結(jié)構(gòu)和自動構(gòu)造算法，得出的一組運動影響系統(tǒng)統(tǒng)一計算公式具有普遍的意義，并可以方便地由計 ...

內(nèi)容摘要：本文介紹了一種利用機器人正運動學(xué)方程和空間坐標(biāo)變換關(guān)系來求解機器人的末端執(zhí)行器參數(shù)的方法，通過應(yīng)用于本實驗室的九自由度弧焊機器人的操作機（6DOF）對此方法進行了驗證，并給出 ...

內(nèi)容摘要：本文研究了具有宏/微雙重驅(qū)動定位工作臺的滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)，該工作臺采用直線電機進行大行程位移驅(qū)動，來保證較大的工作行程和較快的響應(yīng)速度，采用壓電陶瓷微位移器完成精密位移 ...

內(nèi)容摘要：本文主要論述航天機器人用六維腕力傳感器動態(tài)特性的相關(guān)問題，討論了傳感器動態(tài)性能的標(biāo)準(zhǔn)問題，給出了該傳感器動態(tài)補償器的設(shè)計方法，對實現(xiàn)中的一些問題進行了初步探討，最后給出實 ...

內(nèi)容摘要：介紹基于隨動式測量機器人的航天服關(guān)節(jié)力學(xué)特性測量原理，根據(jù)艙內(nèi)航天服手臂的特性建立基于機器人運動學(xué)的數(shù)學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逆運動學(xué)算法進行航天服關(guān)節(jié)角度的計算，并采 ...

內(nèi)容摘要：含有非驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人的運動控制比一般的機器人要困難得多，因為非驅(qū)動關(guān)節(jié)不能直接控制，系統(tǒng)屬于非完全可控系統(tǒng)，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統(tǒng)是無效的。本文提出了一種學(xué) ...

內(nèi)容摘要：用遺傳算法研究了含機器人的作業(yè)車間雙資源調(diào)度優(yōu)化問題，提出了一種將遺傳算法和分派規(guī)則相結(jié)合的調(diào)度算法，將加工機床和機器人合理地分配給加工任務(wù)，使評價指標(biāo)獲得最優(yōu)，最后給出 ...

內(nèi)容摘要：本文首先論述了微型管道機器人的發(fā)展背景及與傳統(tǒng)管內(nèi)機器人的區(qū)別，然后對幾種典型常規(guī)小管徑管道機器人和國外幾種典型徽驅(qū)動式管內(nèi)微型機器人工作原理對比分析，指出了目前管內(nèi)微型 ...