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內容摘要：路徑約束最優軌跡規劃的關鍵是引入標量路徑參數來降低優化問題的維數，當路徑穿越奇異點時，由于關節位移難以表示為任務空間路徑參數的解析函數，給常規的路徑參數化方法帶來困難。本文引入一種新的參數化方法，采用路徑跟蹤方程解曲線的弧長為參數，解決了奇異點鄰域的路徑跟蹤問題，把奇異路徑軌跡規劃轉化為常規規劃問題，并采用動態規劃方法求解軌跡規劃問題。仿真表明：本文提出的參數化方法與動態規劃結合起來，是解決奇異路徑最優軌跡規劃的有效途徑。 下載： 
機器人操作臂奇異路徑約束最優軌跡規劃.pdf
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