摘要：針對7 DOF機器人的逆運動學求解問題，提出了一種可提高運動控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來描述機器人的運動。它首先求出對運動學性能指標進行優化的速度級逆解，然后固定一 ...

摘要：簡要介紹了仿生魚鰭的基本機構和工作原理。為了提高形狀記憶合金仿生魚鰭的變形精度，理論計算了作為魚鰭驅動器的形狀記憶合金薄板對端部的水下變形誤差。給出了形狀記憶合金薄板表面的流 ...

摘要：首先，分析了人眼眼球運動的特點和形式。然后，在人眼解剖學和生理學研究的基礎上，根據控制眼球運動的神經回路，建立了可實現人眼功能的仿生型機器人眼三維眼球運動控制系統的數學模型。 ...

摘要：足跡規劃是放人機器人運動規劃領域的一個新思想。本文建立了放人機器人足跡規劃的模型，并通過構建啟發式成本函數，利用A算法予以實現。針對復雜多障礙物環境，特別提出了基于可變落地足 ...

摘要：研究了飛機蒙皮檢查機器人的系統結構及相關關鍵技術。提出了針對非對稱異型飛機蒙皮表面得爬行機器人的總體結構和關鍵部件，對機器人作業過程中的吸附、運動及檢測功能進行了分析，并給出 ...

摘要：針對機器人注視靜態目標的任務，提出一種頭眼協調運動的控制策略。通過使雙目聚焦在同一個注視點，得到注視點的空間坐標和頭眼的期望運動轉角；研究了機器人頭部轉動時雙目的補償運動模型 ...

摘要：針對仿鳥撲翼飛行器的欠驅動特性，提出了一種簡化其飛行控制問題并實現其局部漸近穩定的控制方法。建立并分析了仿鳥撲翼飛行器的動力學和運動學模型，證明其控制問題等價于升力、推力獨立 ...

摘要：為了減少多智能體機器人系統協調所需通信的數量，提出了一種新的方法。利用有向無環圖表示團隊的可能聯合信度，并基于此以分散式的方式制定通信決策，僅當智能體自身的觀察信息顯示共享信 ...

摘要：構建了多信息感知輔助的網絡遙操作機器人系統，該系統提供了一種通過多信息感知手段輔助操作者決策的遠程控制方式。首先，分析了網絡條件遙操作機器人系統多信息感知的原理。該多信息包括 ...

摘要：根據多電機驅動的牙弓曲線發生器的同步運動控制要求，本文就多電機驅動的牙弓曲線發生器進行了運動學分析。采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案，基于VC++6.0開發平臺，應用多線程技術實 ...

摘要：根據多操作機排牙機器人的結構特點及其高精度運動控制的要求，并結合軟、硬件控制的特點，確定了通過軟件來實現多操作機排牙機器人高精度運動控制的方案。通過對多操作機排牙機器人控制系 ...

摘要：本文提出了一種分層的基于Markov對策的多智能體協調方法，根據多智能體之間的競爭和合作的關系，高層采用零和Markov對策解決與對手之間的競爭，低層采用團隊Markov對策完成與團隊內部的合 ...