內容預覽：本文給出了移動機器人的虛力導航和運動規劃系統，這種方法結合最小方差估計算法(LMSE)能有效地時機器人進行實時導航和避撞。在預測過程中，根據導航的小同階段和頂測誤差的變化隋況， ...

1 總體方案設計 遠程機器人控制系統由機器人智能控制模塊、機器人監視模塊、以及遠程控制模塊等三部分構成。其工作過程為遠端PC機向機器人控制器發送控制命令，處理器接收到來自遠端的命令， ...

摘要：以推車作業為例對“匯章“仿人機器人動態行走中的推操作進行了研究，分析了手部位置與腰部位移的關系，對作業運動中手部軌跡的補償進行了研究。另外，作業中機器人與車之間存在相互作用， ...

摘要：介紹了所研制的12 in 硅片預對準系統。首先，根據硅片預對準系統的任務和流程設計了系統的結構。其次，設計了預對準檢測算法，采用最小二乘圓法對硅片圓心進行定位；提出了檢測硅片缺口的 ...

摘要：設計了由三軸差速機構、管徑適應機構組成的管道機器人三軸差動式驅動單元，對驅動單元在直管、彎管的差速特性與力學特性進行了理論分析。三軸差動式驅動單元在直管中運動時差速機構不起作 ...

摘要：針對骨骼服運動中控制指令信息難以獲取這一問題，提出了一種利用安裝在操作者和骨骼服之間的多維力/力矩傳感器來估計骨骼服參考軌跡的方法。為了控制骨骼服跟隨操作者的運動，并保持人機 ...

內容摘要：本文針對鍋爐排管爬壁機器人在現場工作和運行中出現的爬行不可靠現象，利用位移傳感器建立機器人的姿態傳感系統，提出模糊辨識的方法將位移信號變換成機器人的姿態角度，并由此確定機 ...

內容摘要：介紹了承壓管道檢測機器人多級通訊中的糾錯編碼。機器人采用8位單片機作為控制器，針對其特點，采用BCH碼作為多級通訊的糾錯編碼，文中給出了BCH的結構。為提高通訊過程的實時性，采 ...

內容摘要：提出了一種描述管道機器人彎道通過性的數學模型，該模型由一組組合約束構成。通過對約束方程的分析討論，得出了規律性的結論。管道機器人在彎道處的姿態、單元體的幾何尺寸、行走輪結 ...

內容摘要：介紹了足球機器人避障控制的特點，障礙物的數學描述和檢測方法，把人工勢場理論引人到足球機器人避障控制中，并分析了人工勢場法的優點和不足。 下載：

內容摘要：分析了機器人視覺的主要標定方法，并在此基礎上改進了傳統的兩步標定法。該方法先用兩步法求出轉換矩陣的初值再建立優化數學模型，優化計算采用快速的高斯-牛頓法，該方法不僅具有原 ...

內容摘要：本文介紹了高性能機器人控制器的研制情況，該系統具有較高的控制精度，可完成對機器人和多個外部軸的協調控制。為便于國內用戶使用，實現了中文界面功能鍵驅動的漢字編程示教盒，為適 ...