給定手部作業(yè)軌跡的仿人機器人推操作研究

發(fā)布時間：2010-3-7 14:08 發(fā)布者：蹦蹦

摘要：以推車作業(yè)為例對“匯章“仿人機器人動態(tài)行走中的推操作進行了研究，分析了手部位置與腰部位移的關系，對作業(yè)運動中手部軌跡的補償進行了研究。另外，作業(yè)中機器人與車之間存在相互作用，根據(jù)作業(yè)的期望作用力，開展了基于ZMP穩(wěn)定性判據(jù)的作業(yè)運動穩(wěn)定性控制研究。仿真和實驗驗證了該方法的有效性，它能滿足推車作業(yè)手臂操作性和運動穩(wěn)定性要求。

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