內(nèi)容摘要：在非冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的分支奇異點(diǎn)鄰域內(nèi)，由于出現(xiàn)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的分支現(xiàn)象，用基于零空間的擬弧長(zhǎng)法求解路徑跟蹤問題會(huì)遇到困難，為此，本文通過計(jì)算分支點(diǎn)的局部模型，提出從分支點(diǎn)開 ...

內(nèi)容摘要：多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中，隨著機(jī)器人數(shù)目的增加，系統(tǒng)中沖突呈指數(shù)級(jí)增加，甚至發(fā)生死鎖。本文提出一種基于局部感知的排隊(duì)協(xié)調(diào)策略，作為機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)機(jī)制，針對(duì)典型的多機(jī)器人群體覓 ...

內(nèi)容摘要：本文就四輪非完整自主車提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車的遠(yuǎn)近劃分層次，使一個(gè)層次的障礙能在自主車視場(chǎng)中全部出現(xiàn)，然后給出基于圓軌跡的 ...

內(nèi)容摘要：基于非時(shí)問參考的思想提出了一種移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制方法。首先選擇移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際路徑在某參考系下的x軸投影作為非時(shí)間參考量，并針對(duì)一類幾何路徑的跟蹤建立移動(dòng)機(jī)器人非時(shí)間參 ...

內(nèi)容摘要：在給出了非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動(dòng)障礙物優(yōu)先級(jí)定義的前提下，提出了移動(dòng)機(jī)器人在含有多個(gè)障礙物且障礙物運(yùn)動(dòng)具有不確定性的情況下的實(shí)時(shí)避障運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略。同時(shí)給出了障礙物的運(yùn)動(dòng)具有不確定 ...

內(nèi)容摘要：本文給出了一種基于視覺的、造價(jià)低廉實(shí)用的非接觸式機(jī)器人直線軌跡測(cè)量系統(tǒng)。該測(cè)量系統(tǒng)由結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、測(cè)量軌道、主控計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件組成，視覺傳感器可固定于機(jī)器人末端。當(dāng) ...

內(nèi)容摘要：本文設(shè)計(jì)了一種蛇形機(jī)器人，分析了蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，詳細(xì)討論了蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)理和幾何結(jié)構(gòu)關(guān)系，并推導(dǎo)出蛇形機(jī)器人的控制算法和相應(yīng)的控制程序，蛇形機(jī)器人在程序控制下能夠向 ...

內(nèi)容摘要：研制了一種新型的可編程運(yùn)動(dòng)控制器，在實(shí)現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制的同時(shí)，該控制器還具有控制結(jié)構(gòu)可重定義及支持仿真軟件MATLAB的特點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了仿人手臂動(dòng)力學(xué)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并 ...

內(nèi)容摘要：仿人機(jī)器人腰部的構(gòu)成對(duì)仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)性能起著重要的作用，本文著重分析了目前仿人機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)存在的問題，提出了一種具有柔性特征的仿人機(jī)器人腰部設(shè)計(jì)方案，并分析 ...

內(nèi)容摘要：本文以關(guān)節(jié)位置誤差和關(guān)節(jié)傳動(dòng)比的變化為輸人，電機(jī)控制電壓為輸出，設(shè)計(jì)了帶自調(diào)整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無論在懸掛狀態(tài)還是在落地狀態(tài)下，該方 ...

內(nèi)容摘要：照蚯蚓在孔內(nèi)蠕動(dòng)的過程，研制了一種在孔內(nèi)行走的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。該裝置主要由形狀記憶合金(SMA)脹緊環(huán)，SMA螺旋彈簧和偏壓彈簧等組成。它可以在孔內(nèi)象蚯蚓一樣宴現(xiàn)徑向脹緊、縱向收 ...

內(nèi)容摘要：研究一種二平動(dòng)自由度高速、輕型并聯(lián)機(jī)械手的控制技術(shù)。針對(duì)這類機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，利用虛位移原理和矩陣奇異值理論，估算出主動(dòng)關(guān)節(jié)負(fù)載慣量隨位形變化的規(guī)律，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建了單軸 ...