內(nèi)容摘要：針對(duì)推力波動(dòng)、負(fù)載變化等非線性因素對(duì)高速高精度平面并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間的影響，本文設(shè)計(jì)了一種新穎的模糊自調(diào)整PID控制器：系統(tǒng)的位置偏差較大時(shí)，采用PI控制器，保證系統(tǒng)的平 ...
內(nèi)容摘要：本文介紹了一種新的玻璃幕墻清洗機(jī)即自動(dòng)擦窗機(jī)系統(tǒng)，文章以PMAC運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用為背景，對(duì)高層建筑自動(dòng)擦窗機(jī)的控制系統(tǒng)原理、體系結(jié)構(gòu)以及軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)論述，在文章最后著重 ...
內(nèi)容摘要：本文論述了用于高層建筑外墻面裝飾材料噴涂作業(yè)的噴涂機(jī)器人系統(tǒng)，著重論述了該機(jī)器人系統(tǒng)的組成和特點(diǎn)、機(jī)器人支援系統(tǒng)和機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，討論了機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理，并 ...
內(nèi)容摘要：鋼材捆扎的原理設(shè)計(jì)、模型分析與理論計(jì)算，運(yùn)用Pro/Engineering軟件設(shè)計(jì)了一種捆扎機(jī)械手，該機(jī)械手以6.5熱扎盤條為捆絲材料，由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，在可編程控制器控制下進(jìn)行自動(dòng)捆扎，捆 ...
內(nèi)容摘要：本文對(duì)進(jìn)化編程中的變異概率進(jìn)行改進(jìn)，提高了進(jìn)化計(jì)算的速度，并運(yùn)用于機(jī)器人路徑規(guī)劃，得到次優(yōu)路徑和可行的運(yùn)算效率。
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內(nèi)容摘要：本文在6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上，采用對(duì)加速度及作用力正交分解的方法將其Newton—Euler動(dòng)力學(xué)模型歸結(jié)為一個(gè)簡單的、可用于實(shí)時(shí)計(jì)算的模型。
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內(nèi)容摘要：本文提出一種基于人工勢(shì)場(chǎng)優(yōu)化的路徑規(guī)劃方法，把人工勢(shì)場(chǎng)的路徑規(guī)劃結(jié)果作為先驗(yàn)知識(shí)，對(duì)蟻群算法進(jìn)行初始化，提高了蟻群算法的優(yōu)化效率；另一方面，機(jī)器人的路徑也同時(shí)得到優(yōu)化，克 ...
內(nèi)容摘要：針對(duì)勢(shì)場(chǎng)原理所固有的幾個(gè)缺陷：在相近障礙物間不能發(fā)現(xiàn)路徑；在狹窄通道中擺動(dòng)；在障礙物前振蕩；存在陷阱區(qū)域；當(dāng)目標(biāo)附近有障礙物時(shí)無法達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，提出了改進(jìn)辦法改進(jìn)后的勢(shì)場(chǎng)法 ...
摘要：為了提高腹腔微創(chuàng)手術(shù)的安全性，設(shè)計(jì)了一種新型的腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于夾持手術(shù)器械。根據(jù)腹腔微創(chuàng)手術(shù)的特點(diǎn)和技術(shù)要求，采用軸驅(qū)動(dòng)和平行四桿的運(yùn)動(dòng)原理設(shè)計(jì)定點(diǎn)機(jī)構(gòu)。 ...
摘要：根據(jù)機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)任務(wù)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了腹腔鏡機(jī)器人控制系統(tǒng)。研究了基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人伺服系統(tǒng)及相應(yīng)控制器硬件接口，采用面向?qū)ο蟮募夹g(shù)和模塊化 ...
摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人難以單純依賴自身傳感器定位的問題，提出了一種分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte Carlo定位方法。在定位過程中，機(jī)器人根據(jù)感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數(shù)目及采樣分布 ...
摘要：介紹了一種利用人機(jī)合作技術(shù)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境引導(dǎo)機(jī)械手抓取靜態(tài)目標(biāo)的方法。分別介紹了將激光－CCD攝像機(jī)系統(tǒng)與操作者的經(jīng)驗(yàn)相結(jié)合獲得抓取目標(biāo)位置的方法，及將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與操作者的經(jīng)驗(yàn) ...
