內(nèi)容摘要：設(shè)計(jì)了基于CAN協(xié)議的AUV內(nèi)部通訊總線系統(tǒng)．系統(tǒng)通過協(xié)議轉(zhuǎn)換器的模塊化、可配置性設(shè)計(jì)滿足AUV系統(tǒng)對(duì)其內(nèi)部通訊總線的開放性要求．協(xié)議轉(zhuǎn)換器內(nèi)部的容錯(cuò)處理能力以及緊急事件處理節(jié)點(diǎn) ...
本文提出在長(zhǎng)基線自治水下機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)中用波陣面進(jìn)行定位的方法，即用射線理論求出波陣面，用波陣面相交求出目標(biāo)位置。模擬計(jì)算表明：對(duì)于深海導(dǎo)航定位，利用這種方法可以較大地提高定位 ...
在獲得了6-6 6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正確的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出了6-6 6自由度Stewart并行機(jī)構(gòu)位姿正確單解存在的條件，數(shù)字模擬結(jié)果顯示了該條件的適用性。
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本文提出一種求解6-PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間邊界的解析方法，該方法將平動(dòng)工作空間問題歸結(jié)為三類子空間邊界求交問題，即分別由六張球面片交集構(gòu)成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構(gòu) ...
本論文以螺旋理論為基礎(chǔ)，提出一種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合方法．根據(jù)各條支鏈對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所提供的反螺旋約束的線性關(guān)系，研究了構(gòu)成五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各條支鏈所有可能的運(yùn)動(dòng)副組合以及它們的空間 ...
摘要： 對(duì)采用輪－腿－履帶復(fù)合型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的地面移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了研究，首先分別描述了機(jī)器人采用腿－履帶、輪－腿－履帶兩種方式的越障過程，進(jìn)而對(duì)腿－履帶符合越障過程進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，分 ...
摘要： 提出了“袋鼠”機(jī)器人電液驅(qū)動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，包括跳躍機(jī)構(gòu)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。從理論上分析了方案的可行性；運(yùn)用二階拉格朗日方程給出了“袋鼠”機(jī)器人模型起跳階段的動(dòng)力 ...
摘要：針對(duì)目前球形機(jī)器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動(dòng)機(jī)器人BYQ-IV，對(duì)該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的描述和分析，并給出了無線分布式的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系 ...
摘要：提出了一種新型拓?fù)涞貓D，該地圖用激光的扇區(qū)特征和視覺的比例不變特征來聯(lián)合表示節(jié)點(diǎn)。與傳統(tǒng)地圖相比，該地圖在創(chuàng)建過程中不依賴任何人工路標(biāo)和機(jī)器人的全局定位。機(jī)器人通過綜合考慮單 ...
摘要：基于目前部分超小型機(jī)器人機(jī)械部分的不足之處，提出了簡(jiǎn)單易行的改進(jìn)方案。給出了包含智能閉環(huán)控制算法的軟件設(shè)計(jì)框架，使超小型水下機(jī)器人具有更強(qiáng)的魯棒性、靈活性及適應(yīng)性。在具有復(fù)雜 ...
摘要：為了擴(kuò)展掃描電鏡的用途，實(shí)現(xiàn)微結(jié)構(gòu)物性在線檢測(cè)，本文基于4-PUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種掃描電鏡定位平臺(tái)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于集成微操作裝置。為優(yōu)化平臺(tái)機(jī)構(gòu)的性能，本文建立了4-PUU機(jī)構(gòu)的空 ...
摘要：設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于掃描電鏡的四自由度并聯(lián)定位平臺(tái)。該平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于集成微操作裝置和實(shí)現(xiàn)微結(jié)構(gòu)物性在線檢測(cè)。為使所設(shè)計(jì)的定位平臺(tái)具有高的定位精度，建立了平臺(tái)的誤差矢量模型。通 ...
