5自由度并聯機器人設計方法

發布時間：2010-3-1 10:59 發布者：諸葛孔明

本論文以螺旋理論為基礎，提出一種系統的結構綜合方法．根據各條支鏈對運動平臺所提供的反螺旋約束的線性關系，研究了構成五自由度并聯機器人機構的各條支鏈所有可能的運動副組合以及它們的空間幾何條件．利用這一方法，設計出一組結構對稱的五自由度并聯機器人。

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