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內容摘要：本文給出了一種基于視覺的、造價低廉實用的非接觸式機器人直線軌跡測量系統。該測量系統由結構光視覺傳感器、測量軌道、主控計算機及相關軟件組成，視覺傳感器可固定于機器人末端。當機器人末端帶動視覺傳感器沿測量軌道做直線運動時，通過傳感器測量相對測量軌道的連續位姿關系，就可間接描述機器人末端的運動軌跡。當重復同一直線運動時，可檢測出機器人的軌跡重復性。本文綜述了機器人直線軌跡測量設備的研究現狀，介紹了軌跡檢測系統的測量原理，重點討論了該測量系統的兩個關鍵技術：空間特征點的圖象提取技術和三維坐標計算方法，并描述了該系統的結構、性能指標和測量試驗結果。 下載： 
非接觸式機器人直線軌跡測量系統.pdf
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