全局環境未知時機器人導航和避障的一種新方法

發布時間：2010-3-11 23:45 發布者：irobot

內容摘要：研究了全局環境未知情況下的移動機器人實時導航問題，將柵格法描述環境與基于滾動窗口的路徑規劃相結合，提出丁一種新的移動機器人導航方法，將超聲傳感陣列探測到的環境信息以基于柵格的概率值進行表示，利用不確定性證據推理對其進行數據融合，得到機器人的局部環境信息；在此基礎上，采用基于滾動窗口的方法進行機器人路徑規劃，實現機器人的實時導航。仿真與實驗結果表明了該方法的有效性。

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