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內容摘要：在智能交通系統中，自動駕駛系統或許是最難于實現的技術之一，許多學者努力想找到解決自動駕駛這個難題的方法。本文介紹了一種新的思想和一些新的算法，它立足于單目視覺技術來實現車道保持和進行障礙物檢測，進而力圖解決視覺導航問題。首先運用多閾值分割技術提取高速公路上當前車道的分道線，接著對分道線建立了圓錐曲線模型進行二維重建。在道路模型的約束下，筆者提出方向分形維的算法確定前方車輛的位置，進而運用旋轉，平移和縮放中心不變矩（RTM）判斷其真偽，最后采用有色噪聲的卡爾曼濾波對真實障礙物進行跟蹤。本系統不但能根據分道線模型獲得保持車道所需的方向信息，也能檢測本車道前方障礙物而防止碰撞。系統在四川和重慶的高速公路上以每小時100公里的速度進行了試驗，能圓滿完成車道保持和障礙物檢測的任務。 下載： 
汽車智能輔助駕駛系統中的單目視覺導航技術.pdf
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