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內(nèi)容摘要：在智能交通系統(tǒng)中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或許是最難于實(shí)現(xiàn)的技術(shù)之一，許多學(xué)者努力想找到解決自動(dòng)駕駛這個(gè)難題的方法。本文介紹了一種新的思想和一些新的算法，它立足于單目視覺技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)車道保持和進(jìn)行障礙物檢測(cè)，進(jìn)而力圖解決視覺導(dǎo)航問題。首先運(yùn)用多閾值分割技術(shù)提取高速公路上當(dāng)前車道的分道線，接著對(duì)分道線建立了圓錐曲線模型進(jìn)行二維重建。在道路模型的約束下，筆者提出方向分形維的算法確定前方車輛的位置，進(jìn)而運(yùn)用旋轉(zhuǎn)，平移和縮放中心不變矩（RTM）判斷其真?zhèn)危詈蟛捎糜猩肼暤目柭鼮V波對(duì)真實(shí)障礙物進(jìn)行跟蹤。本系統(tǒng)不但能根據(jù)分道線模型獲得保持車道所需的方向信息，也能檢測(cè)本車道前方障礙物而防止碰撞。系統(tǒng)在四川和重慶的高速公路上以每小時(shí)100公里的速度進(jìn)行了試驗(yàn)，能圓滿完成車道保持和障礙物檢測(cè)的任務(wù)。 下載： 
汽車智能輔助駕駛系統(tǒng)中的單目視覺導(dǎo)航技術(shù).pdf
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