給定手部作業軌跡的仿人機器人推操作研究

發布時間：2010-3-7 14:08 發布者：蹦蹦

摘要：以推車作業為例對“匯章“仿人機器人動態行走中的推操作進行了研究，分析了手部位置與腰部位移的關系，對作業運動中手部軌跡的補償進行了研究。另外，作業中機器人與車之間存在相互作用，根據作業的期望作用力，開展了基于ZMP穩定性判據的作業運動穩定性控制研究。仿真和實驗驗證了該方法的有效性，它能滿足推車作業手臂操作性和運動穩定性要求。

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