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基于全景視覺與里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人自定位方法研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 16:51 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 里程計(jì) , 全景 , 視覺 , 研究

內(nèi)容預(yù)覽：通過分析全景視覺與里程計(jì)傳感器的感知模型的不確定性，提出了一種基于路標(biāo)觀測的移動(dòng)機(jī)器人自定位算法。該算法利用卡爾曼濾波器，融合多種傳感器在不同觀測點(diǎn)獲取的觀測數(shù)據(jù)完成機(jī)器人自定位，與傳統(tǒng)的、采用單一傳感器自定位的方法相比，它利用視覺和里程計(jì)的互補(bǔ)特性，提高了自定位的精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證昵了上述方法的有效性。

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基于全景視覺與里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人自定位方法研究.pdf (514.83 KB)

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