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內(nèi)容預(yù)覽：提出了一種基于霍夫(Hough)空間模型匹配的全局定位方法．該方法將經(jīng)典Hough變換引入移動(dòng)機(jī)器人全局定位，利用攝像機(jī)獲取外界環(huán)境的局部地圖特征，與給定環(huán)境模型(全局地圖)在Hough空間進(jìn)行匹配，由Hough變換可分解性及環(huán)境模型相關(guān)性分別獲取機(jī)器人可能的位姿信息，并用一系列高斯值表示，借助求取的位姿方差及其概率分布以及給定環(huán)境模型信息剔除不可能位姿，從而最終實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人全局定位。該方法尤其適用于室內(nèi)結(jié)構(gòu)化環(huán)境，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法具有良好的性能。 下載： 
基于霍夫空間模型匹配的移動(dòng)機(jī)器人全局定位方法.pdf
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