基于霍夫空間模型匹配的移動機器人全局定位方法

發布時間：2010-3-4 16:33 發布者：irobot

內容預覽：提出了一種基于霍夫(Hough)空間模型匹配的全局定位方法．該方法將經典Hough變換引入移動機器人全局定位，利用攝像機獲取外界環境的局部地圖特征，與給定環境模型(全局地圖)在Hough空間進行匹配，由Hough變換可分解性及環境模型相關性分別獲取機器人可能的位姿信息，并用一系列高斯值表示，借助求取的位姿方差及其概率分布以及給定環境模型信息剔除不可能位姿，從而最終實現移動機器人全局定位。該方法尤其適用于室內結構化環境，實驗結果表明該方法具有良好的性能。

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基于霍夫空間模型匹配的移動機器人全局定位方法.pdf (558.52 KB)

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