基于層迭CMAC網(wǎng)絡的6DOF機器人自適應控制

發(fā)布時間：2010-3-4 10:50 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞： CMAC , 機器人 , 網(wǎng)絡 , 自適應控制

摘要：研究了標稱自適應+迭代學習控制算法的穩(wěn)定性，并利用層迭CMAC網(wǎng)絡的優(yōu)良特性，提出了基于層迭CMAC的標稱自適應+迭代學習控制方法。此方法將標稱自適應控制中確定的模型信息與未知的信息分離，充分利用模型中確定的信息進行前饋控制；而對于未知信息，則利用層迭CMAC進行自適應學習。仿真實驗表明用本文所設計的控制系統(tǒng)對6-DOF并行機器人進行軌線控制，可獲得比以往的普通CMAC+PD控制系統(tǒng)更好的控制效果。

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