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摘要：隨著網絡通信技術的發展和控制系統的革新，如何將網絡技術應用到機器人系統，使機器人達到開放式、分布式的網絡控制系統，是目前機器人控制器研究的熱點。本文提出了基于C/S(Client/Server)模型的機器人控制器實現原理，闡述基于Win NT操作系統的RPC(Remote Process Call)機制的機器人控制網絡客戶服務器程序的開發，并實現了軟件的DCOM封裝，最后，以實例說明了利用DCOM技術開發的Win NT操作系統下的Win32機器人柔性自動化應用程序和基于Web的遠程機器人監控系統，顯示了基于C/S模型的機器人控制器分布式控制網絡的優點。 PDF下載： 
基于CS模型機器人控制器的研究及其應用.pdf
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