機器人滑模軌跡跟蹤控制研究

發布時間：2010-3-3 13:09 發布者：諸葛孔明

內容摘要：傳統的機器人滑�？刂仆ǔ２捎镁€性PD滑模和等速趨近率。本文基于指數趨近率并采用PD+PID滑模策略進行機器人軌跡跟蹤控制，即首先采用PD滑模，在達到該滑模后，再采用PID滑模，取得了很好的效果，文章還對各種飽和函數減少抖振的效果進行了比較。

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