機器人非線性連續變增益H∞控制器設計

發布時間：2010-3-3 13:05 發布者：諸葛孔明

內容摘要：本文針對 n 關節的剛性機器人，提出了一種設計連續變增益控制器的新方法。這種方法結合了變增益和H∞理論，通過在平衡點附件線性化系統，利用具有極點配置的狀態反饋H∞技術，對應每個運動區域，設計滿足H∞性能和動態特性的狀態反饋增益，這些增益通過泰勒級數展開擬合成與運動點有關的連續函數，隨著系統狀態的變化，擬合成的增益函數可使控制器獲得連續的增益，使得所設計的控制器同樣適合系統狀態變化較快的對象，而且系統隨狀態的變化始終具有很高的動態性能，客服了傳統變增益控制器中存在的不足，仿真結果驗證了此控制器的有效性。

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