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內容摘要：抓持規劃是機器人靈巧手要完成預期任務所面臨的一個重要問題，本文采用主從操作方式進行靈巧手的指尖抓持規劃，由人手決定抓持接觸點的位置，靈巧手通過調整其手掌的位置和姿態保證各手指在人手指定的位置上抓持物體。根據靈巧手的操作特點，提出以關節靈活度來描述關節運動各向同性的能力，并據此定義靈巧手操作靈活度，作為靈巧手抓持位形性能的評價指標。以最大操作靈活度作為優化目標函數，尋求最優的抓持性能。同時，借鑒人手的抓持經驗，通過主從操作方式，建立從人手到靈巧手的運動映射關系，從而為手掌位置優化問題提供合理的初值，仿真實驗結果說明了文中方法的有效性。 下載： 
機器人多指手靈巧抓持規劃.pdf
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