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內容摘要：本文面向多移動機器人系統，提出了一種適合于移動機器人個體的分層式體系結構，包括系統監控層、協作規劃層和行為控制層三個層次，其中系統監控層主要實現人對系統的實時監控功能；協作規劃層在與其它機器人相應層的交互過程中建立系統的分層式組織形式，合理快速地完成任務的分解和分配，實現了機器人之間的任務級協作；行為控制層主要采用基于行為的方法實現具體的運動控制，該結構滿足了移動機器人漸趨復雜的應用環境和日益增大的系統規模的要求。 下載： 
多移動機器人系統個體控制體系結構.pdf
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