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內(nèi)容摘要：本文面向多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，提出了一種適合于移動(dòng)機(jī)器人個(gè)體的分層式體系結(jié)構(gòu)，包括系統(tǒng)監(jiān)控層、協(xié)作規(guī)劃層和行為控制層三個(gè)層次，其中系統(tǒng)監(jiān)控層主要實(shí)現(xiàn)人對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能；協(xié)作規(guī)劃層在與其它機(jī)器人相應(yīng)層的交互過(guò)程中建立系統(tǒng)的分層式組織形式，合理快速地完成任務(wù)的分解和分配，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人之間的任務(wù)級(jí)協(xié)作；行為控制層主要采用基于行為的方法實(shí)現(xiàn)具體的運(yùn)動(dòng)控制，該結(jié)構(gòu)滿(mǎn)足了移動(dòng)機(jī)器人漸趨復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境和日益增大的系統(tǒng)規(guī)模的要求。 下載： 
多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)個(gè)體控制體系結(jié)構(gòu).pdf
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