動態未知環境下基于相對坐標系的移動機器人實時運動規劃

發布時間：2010-3-2 19:43 發布者：諸葛孔明

內容摘要：提出了一種簡單、新穎的在動態未知環境下的移動機器人運動規劃方法，此方法基于相對坐標系，通過傳感器信息實時調整機器人的行為來實現規劃，在規劃過程中，機器人有兩種行為：向目標運動和避碰，且避碰行為具有優先權。機器人兩種行為的切換是基于加速度空問的，首先解決的是避碰問題，而向目標運動是作為避碰的反問題來考慮的，仿真研究驗證了此規劃方法的有效性。

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動態未知環境下基于相對坐標系的移動機器人實時運動規劃.pdf (449.07 KB)

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