動態環境中的移動機器人避碰規劃研究

發布時間：2010-3-2 19:40 發布者：諸葛孔明

內容摘要：本文研究環境中的沖突區域--即交叉路口中多個移動機器人間的協調和避碰問題，采用集中-分布相結合的規劃方法，根據系統的拓撲結構為每個移動機器人規劃路徑；在沖突區域內使用優先級策略對機器人的運動特征進行分布式規劃，通過上下層智能的融合，提高整個系統的智能，同時為系統建立了一套交通規則，易于系統的規劃，使系統中的機器人能安全快速地到達目標位置，由于動態環境的不確定性，規劃周期性地執行，最后給出了仿真結果。

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