帶拖車輪式移動機器人包絡(luò)路徑的分析與量化

發(fā)布時間：2010-3-2 17:59 發(fā)布者：諸葛孔明

內(nèi)容摘要：帶拖車的輪式移動機器人系統(tǒng)由一節(jié)牽引車拖掛若干節(jié)拖車構(gòu)成，其運動軌跡具有單車體機器人無法比擬的復(fù)雜性。本文針對帶拖車的輪式移動機器人運動所生成的包絡(luò)路徑進行了分析，并結(jié)合系統(tǒng)的運動軌跡和障礙物的分布情況提出了計算包絡(luò)路徑寬度的方法，通過仿真實驗驗證了量化包絡(luò)路徑寬度的實際意義。

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