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內容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯微機器人的逆動力學方程，這是設計、控制微機器人的前提和基礎。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機器人連桿繞自身軸線轉動的內部運動，還分析了柔性球鉸彈性變形產生的反力矩。由于微機器人機構本體以及逆動力學建模過程中所固有的并聯特性，對逆動力學可實施并行算法。最后以一實例進行了仿真分析，仿真記過表明微機器人所需驅動力呈線性變化，揭示了微機器人在微動情況下的線性本質。 下載： 
并聯微機器人的逆動力學.pdf
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