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內(nèi)容摘要：分析了“被動冗余度”空間機器人主、被動關節(jié)之間的運動學耦合，得到了可用于運動學規(guī)劃的耦臺指標；分析丁“被動冗余度”空間機器人的運動學奇異問題、以及與對應全主動關節(jié)冗余度空間機器人的運動學奇異的區(qū)別，得到的新的可操作性指標同樣可用于機器人的運動規(guī)劃；推導出了“被動冗余度”空間機器人的最佳最小二乘運動學優(yōu)化方程．通過“準自運動”實現(xiàn)被動冗余度空間機器人優(yōu)化控制}通過對平面3DOF空間站機器人的仿真證實了分析得到的結論。 下載： 
被動冗余度空間機器人運動學綜合.pdf
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