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5自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-1 10:59 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：并聯(lián) , 機(jī)器人 , 設(shè)計(jì) , 自由度

本論文以螺旋理論為基礎(chǔ)，提出一種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合方法．根據(jù)各條支鏈對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所提供的反螺旋約束的線性關(guān)系，研究了構(gòu)成五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各條支鏈所有可能的運(yùn)動(dòng)副組合以及它們的空間幾何條件．利用這一方法，設(shè)計(jì)出一組結(jié)構(gòu)對(duì)稱的五自由度并聯(lián)機(jī)器人。

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5自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法.pdf (370.3 KB)

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