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一、設計思路 基于AVR單片機的野外探測車大體包括機械部分，電子部分和軟件部分三部分。細分為車體基體模塊、主運動模塊、輔運動模塊，電源模塊、主處理模塊、運動控制模塊、視頻采集模塊、傳感器采集模塊、無線通訊模塊、上位機模塊。 二、方案設計 1車體基體模塊 車體基體模塊是機器人的硬件支撐，固定著機器人的絕大部分部件，包括支架和安裝座，通過鋁合金膠接鉚接而成。鋁合金剛性好，可以承受較大的載荷，便于加工且質量有保證。 2供電模塊 3主處理模塊 MCU為EVK1100，實現數據處理，傳感器數據采集，電機控制和無線模塊協同。 接受傳感器的數據，處理后，通過串口發送給無線模塊，同時接受串口傳遞的控制信號，經過處理后，進行響應，控制運動控制模塊，完成相應動作 4 傳感器采集模塊 傳感器模塊可以根據需要搭載相關類型傳感器。可以掛載GPS導航儀，進行全球范圍內精確定位; 還可以掛載生命探測器，進行更為高效的搜救活動; 還可以掛載陀螺儀，協助調整機器人姿態，順利完成越障任務。 5 傳感器采集模塊 本機器人攜帶溫度傳感器和瓦斯傳感器，視頻采集模塊，包括無線攝像頭，接收器，視頻采集卡。 6 無線通信模塊 無線通信模塊采用高精度、高靈敏度的PTR6000無線通信模塊。該模塊采用全雙工工作模式，傳輸距離可達500m。一端連接上位機，一端連接機器人。 7 上位機模塊 上位機端接口為一應用程序，該程序采用Microsoft公司的Visual Basic 6.0 編寫，主要用于數據的接收顯示和控制信號的傳遞。串口通信采用Microsoft公司的MSCoom控件，波特率設置窗口如下。 視頻聲音顯示部分采用StkATVAP，可以顯示無線攝像頭采集的視頻聲音信號，并且可以捕獲保存。傳感器數據顯示下位機發送的傳感器信號，正如傳感器部分所介紹的，還可以根據需要對其增減。 三、主要創新點 1 采用全雙工無線通信技術。 2上位機程序功能強大，人機界面友好。 3 可以根據具體情況選擇無線或有線控制。 4 加載無線攝像頭可傳回視頻和聲音信號,且視頻信號可以捕獲，存儲。 |
