一種多機器人協作控制方法

發布時間：2010-3-12 16:54 發布者：irobot

預覽：提出了一種基于Petri網模型的多個移動機器人協作控制方法。該方法主要包括兩個模塊：高層控制模塊（HLCM）和低層控制模塊（LLCM）。HLCM 負責任務分配和再規劃，LLCM實現單個機器人的控制邏輯。利用可達樹對Petri網模型中的死鎖進行檢測，并給出了消除死鎖的方法。仿真實驗證明了該方法的有效性。

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