氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)球面并聯(lián)機(jī)器人的力控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-10 17:20 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 肌肉 , 力控制 , 氣動(dòng) , 球面

摘要：分析了具有柔索冗余驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)的靜力關(guān)系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)上達(dá)到了良好的力伺服性能。將氣動(dòng)人工肌肉的被動(dòng)柔順性與位置控制到力控制過渡的主動(dòng)柔順控制策略結(jié)合，有效避免了機(jī)器人在與環(huán)境接觸時(shí)的碰撞與沖擊。

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