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摘要：對(duì)一般的爬墻式機(jī)器人增設(shè)一套安全系統(tǒng)是非常重要的。本文的安全系統(tǒng)是由位于屋頂?shù)目汕昂笠苿?dòng)的小車(chē)，安裝于小車(chē)上的一套提升設(shè)備和機(jī)器人本體組成。由于機(jī)器人打滑、吸盤(pán)系統(tǒng)失效等原因，這種安全系統(tǒng)有時(shí)可能會(huì)發(fā)生擺動(dòng)與縱向振動(dòng)。借助于控制技術(shù)，本文研究的安全系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)可以使系統(tǒng)的擺動(dòng)與縱向振動(dòng)快速消失。顯然，具有這種控制技術(shù)的安全系統(tǒng)可以用于工作于危險(xiǎn)狀態(tài)的檢查與清潔機(jī)器人中。 下載： 
爬墻式機(jī)器人安全系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
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