擬人機器人TH1手臂運動學

發布時間：2010-3-10 17:11 發布者：irobot

摘要：擬人機器人手臂的主要特點是它的運動功能，能夠實現握手、行走時掌握平衡等動作。本文主要針對自行設計的具有轉擺結構的擬人機器人TH-1手臂機構進行了運動學分析，為其控制提供數學基礎。提出了坐標變換、三角變換等方法，巧妙求解出擬人機器人TH-1手臂逆向運動學的解析表達式。建立了仿真軟件平臺，驗證了運動學正逆向方程的有效性。

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