基于視覺導航的輪式移動機器人橫向最優控制

發布時間：2010-3-8 15:03 發布者：irobot

內容預覽：近年來，基于機器視覺導航的輪式移動機器人在農業領域中被廣泛研究。本文運用最優控制算法對其進行橫向控制，但是，農田非結構化自然環境的機器視覺識別耗時導致反饋通道傳輸延遲明顯，最優控制器的性能因之而下降。因此，本文又根據輪式移動機器人運動學模型預測其行為，修正了滯后的反饋信息，仿真結果表明，該算法能實現輪式移動機器人精確可靠的橫向控制，具有較強的縱向速度自適應能力。

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基于視覺導航的輪式移動機器人橫向最優控制.pdf (256.36 KB)

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