管道機器人三軸差動式驅動單元的設計研究

發(fā)布時間：2010-3-7 13:58 發(fā)布者：蹦蹦

摘要：設計了由三軸差速機構、管徑適應機構組成的管道機器人三軸差動式驅動單元，對驅動單元在直管、彎管的差速特性與力學特性進行了理論分析。三軸差動式驅動單元在直管中運動時差速機構不起作用；在彎管運動時，根據管道拓撲環(huán)境實現自主差速，且行走輪運動狀態(tài)為純滾動，無寄生功率產生。所設計的管道機器人三軸差動式驅動單元為機械自適應型差動式管道機器人的理論研究奠定了基礎。

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