鍋爐排管爬壁機器人姿態模糊控制的研究

發布時間：2010-3-7 12:15 發布者：irobot

內容摘要：本文針對鍋爐排管爬壁機器人在現場工作和運行中出現的爬行不可靠現象，利用位移傳感器建立機器人的姿態傳感系統，提出模糊辨識的方法將位移信號變換成機器人的姿態角度，并由此確定機器人作業與運行的模糊控制策略，仿真驗證了該方法能夠提高作業效果，保證運行的安壘、可靠，并能保證一定的速度。

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鍋爐排管爬壁機器人姿態模糊控制的研究.pdf (308.45 KB)

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