管道機器人在彎道處通過性的研究

發布時間：2010-3-7 12:10 發布者：irobot

內容摘要：提出了一種描述管道機器人彎道通過性的數學模型，該模型由一組組合約束構成。通過對約束方程的分析討論，得出了規律性的結論。管道機器人在彎道處的姿態、單元體的幾何尺寸、行走輪結構形式對其通過性都有不同程度的影響，所提出數學模型是管道機器人彎道自主行走控制策略設計和相應結構設計的理論基礎。

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