多用途欠驅(qū)動(dòng)手爪的自主抓取研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:07 發(fā)布者：諸葛孔明

內(nèi)容摘要：對(duì)欠驅(qū)動(dòng)手爪自主抓取進(jìn)行了研究，將其分為自主決策和抓取控制兩個(gè)過程。首先分析了欠驅(qū)動(dòng)手爪的特點(diǎn)、主要的抓取模式，并借鑒人的抓取經(jīng)驗(yàn)，采用模糊輸入方法，綜合考慮抓取任務(wù)要求和物體本身的特征屬性，利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)良好的分類特性選擇合適的抓取模式。在此基礎(chǔ)上，完成手指姿勢(shì)調(diào)整，采用基于傳感器反饋的控制策略，在被抓物體上形成的合適的力分布以獲得穩(wěn)定抓取，并通過抓取實(shí)例驗(yàn)證了抓取決策和控制的正確性，提高了欠驅(qū)動(dòng)手爪抓取的自動(dòng)化水平。

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多用途欠驅(qū)動(dòng)手爪的自主抓取研究.pdf (654.68 KB)

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