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內容摘要：對欠驅動手爪自主抓取進行了研究，將其分為自主決策和抓取控制兩個過程。首先分析了欠驅動手爪的特點、主要的抓取模式，并借鑒人的抓取經驗，采用模糊輸入方法，綜合考慮抓取任務要求和物體本身的特征屬性，利用模糊神經網絡良好的分類特性選擇合適的抓取模式。在此基礎上，完成手指姿勢調整，采用基于傳感器反饋的控制策略，在被抓物體上形成的合適的力分布以獲得穩定抓取，并通過抓取實例驗證了抓取決策和控制的正確性，提高了欠驅動手爪抓取的自動化水平。 下載： 
多用途欠驅動手爪的自主抓取研究.pdf
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