Preempt-RT

lin2395

芯微RK3576開發(fā)板

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EtherCAT IgH需要保證高實時性，Preempt-RT是一種針對實時性能進行了優(yōu)化的Linux內(nèi)核。與普通的Linux內(nèi)核相比，Preempt-RT具有以下優(yōu)勢：

• 實時性能： Preempt-RT提供了更可靠和更精確的實時性能。它采用了一些實時調(diào)度策略和機制，使得任務(wù)能夠按照嚴(yán)格的時間要求執(zhí)行，從而適用于需要高度可預(yù)測性和低延遲的應(yīng)用場景，如工業(yè)自動化、機器人控制等。
• 硬實時能力： Preempt-RT具有硬實時能力，即能夠確保任務(wù)在規(guī)定的時間內(nèi)完成，而不會受到其他任務(wù)或中斷的干擾。這對于需要嚴(yán)格的時間限制的應(yīng)用非常重要，如航空航天、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。
• 任務(wù)調(diào)度： Preempt-RT使用了更加高效和優(yōu)化的任務(wù)調(diào)度算法，如基于優(yōu)先級的實時調(diào)度算法，以確保高優(yōu)先級任務(wù)能夠及時響應(yīng)并完成，而低優(yōu)先級任務(wù)不會影響到實時任務(wù)的執(zhí)行。
• 中斷處理： Preempt-RT針對中斷處理進行了優(yōu)化，使得中斷的響應(yīng)時間更短，能夠更快地響應(yīng)外部事件。
• 內(nèi)核定時器： Preempt-RT提供了更精確和可配置的內(nèi)核定時器，使得可以實現(xiàn)微秒級的定時精度，適用于對時間要求極高的應(yīng)用場景。
• 實時擴展： Preempt-RT提供了一些實時擴展機制，使得用戶能夠方便地對內(nèi)核進行定制和擴展，以滿足特定應(yīng)用的需求。總的來說，Preempt-RT在實時性能、可靠性和精度方面比普通的Linux內(nèi)核更加優(yōu)秀，因此在對實時性能要求較高的應(yīng)用場景中被廣泛使用。瑞芯微提供配套SDK的Preempt-RT補丁。
  

1、Linux PREEMPT_RT補丁

Linux Kernel應(yīng)用補丁的指令格式如下

patch -p1 < path/to/patch-x.y.z

Rockchip SDK中的doc/Real-Time-Performance目錄下有相關(guān)的實時內(nèi)核補丁。

MYD3576使用的內(nèi)核版本為6.1.75，將文件夾中的Kernel-6.1下的補丁應(yīng)用到內(nèi)核配置中。

cd /path/to/kernel-6.1/