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內(nèi)容預(yù)覽：文中設(shè)計了模塊化的新型蛇形機器人關(guān)節(jié)單元，該單元具有三個自由度，其中擺動和俯仰自由度由耦合機構(gòu)驅(qū)動來獲得較大的力矩和活動空間， 由該單元組成的蛇形機器人具有很強的驅(qū)動能力，能夠抬起較多的單元。 針對蛇形機器人的特點，給出了耦合機構(gòu)的設(shè)計原則， 對蛇形機器人抬起方法作了分析，得出采用適當(dāng)規(guī)劃方法能夠抬起的最大單元數(shù)量是直接抬起的最大單元數(shù)量的平方關(guān)系的結(jié)論，并在此基礎(chǔ)上分析了最大關(guān)節(jié)角對機器人抬起的影響，最后結(jié)合實例驗證了上面分析結(jié)果。 下載： 
基于耦合驅(qū)動蛇形機器人機構(gòu)設(shè)計與抬起的方法.pdf
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