基于擴散原理的冗余機器人逆運動學的學習方法

發布時間：2010-3-4 16:37 發布者：irobot

內容預覽：本文介紹一種基于擴散原理的機器人逆運動學學習方法。首先運用偏微分擴散方程，只需少量的試驗運動即可求解在有限作業空間上擁有同樣拓撲關系的機器人逆運動學變換，然后應用反饋誤差學習法修正學習誤差，在此基礎上，提出一種并行分布結構用于冗余機器人逆運動學計算。分析與仿真結果表明，該方法不僅算法簡單、精度高，而且可獲得連續的逆運動學映射。

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