基于宏微機器人的不連續軌線的跟蹤

發布時間：2010-3-4 16:29 發布者：irobot

內容預覽：對宏-微機器人跟蹤不連續軌線，本文采用軌線分割的方法，軌線分割的結果，宏機械手的期望軌跡為一條連續軌線，軌線中的不連續部分將由微機械手跟蹤；同時，宏-微機器人這一冗余系統變為兩個非冗余系統，按照兩個非冗余系統分別進行軌跡規劃；微機械手除了完成分割的任務外，對宏機械手的軌跡誤差在線補償；4自由度宏-微機器人仿真和實驗證明了本支方法的有效性。

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