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基于多機器人協(xié)調(diào)的船體分段對接系統(tǒng)的運動學及對接精度研究

發(fā)布時間：2010-3-4 11:08 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：船體 , 機器人 , 精度 , 系統(tǒng) , 運動學

內(nèi)容預(yù)覽：本文研究了基于多機器人協(xié)調(diào)的船體分段對接系統(tǒng)的運動學和對接精度問題，根據(jù)船體分段對接工藝特點，提出了機器人的軌跡規(guī)劃算法和對接控制方案。在此基礎(chǔ)上，討論了幾種誤差因素對系統(tǒng)對接精度的影響。理論分析和仿真結(jié)果都表明，在對接平臺結(jié)構(gòu)尺寸存在顯著誤差的情況下，采用本文提出的方法仍可以保證船體分段對接精度。

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