基于多傳感器信息的冗余度機器人運動規劃與控制

發布時間：2010-3-4 11:07 發布者：irobot

內容預覽：提出了一種基于多傳感器信息的冗余度機器人規劃與控制的模型，利用不同傳感器本身的特性，分階段地對多傳感器的信息進行融合，減少規劃時間，并在冗余度機器人的運動過程中，不斷地提高位姿檢測的精度。將遠距離的宏觀規劃和近距離的微調結合起來，增加了抓持的可靠性。利用移動冗余度操作臂系統結構的幾何特點進行了運動學分析、避奇異的方法研究及仿真對比分析。應用所提出的研究方法獲得了較好的實驗效果。

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