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支持Xenomai內(nèi)核的實時系統(tǒng)有buildroot，debian和ubuntu。在buildroot系統(tǒng)中自帶 cyclictest ，如果是ubuntu系統(tǒng)或者debian系統(tǒng)，可以在開發(fā)板聯(lián)網(wǎng)之后，使用apt安裝，輸入以下命令： apt-get install rt-tests 在燒寫非實時內(nèi)核的buildroot鏡像之后，使用cyclictest測試，執(zhí)行以下命令： cyclictest -S -p 99 -m 
在上圖中，T：0~7 表示序號為0~7的線程，P:99 表示線程的優(yōu)先級是99 ，C：857213表示計數(shù)器。線程的時間間隔每達(dá)到一次，計數(shù)器加一；I：4500表示時間間隔為4500微秒；Min表示最小延時（us）;Act表示最近一次的延時（us）;Avg表示平均延時（us）; Max表示最大延時(us)。 在實際使用環(huán)境中，如果沒有適當(dāng)?shù)呢?fù)載，運行cyclictest所得到的延遲統(tǒng)計數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，為了模擬一些負(fù)載類型，我們可以采用官方提供的 hackbench工具。然后基于這個負(fù)載，我們運行cyclictest軟件來測試系統(tǒng)在事件發(fā)生時的響應(yīng)時間。輸入以下命令： hackbench -l -1 -g 15 -f 25 -P & cyclictest -S -p 99 -m
然后燒寫迅為提供的Xenomai實時內(nèi)核鏡像，輸入以下命令空載測試，測試1小時，如下圖所示： cyclictest -S -p 99 -m
在實際使用環(huán)境中，如果沒有適當(dāng)?shù)呢?fù)載，運行cyclictest所得到的延遲統(tǒng)計數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，為了模擬一些負(fù)載類型，我們可以采用官方提供的 hackbench工具。然后基于這個負(fù)載，我們運行cyclictest軟件來測試系統(tǒng)在事件發(fā)生時的響應(yīng)時間。輸入以下命令： hackbench -l -1 -g 15 -f 25 -P & cyclictest -S -p 99 -m
在這里，我們重點比較三組數(shù)據(jù)的最大延遲（max）參數(shù)，因為系統(tǒng)的實時性能取決于最大延遲時間。通過比較打?qū)崟r系統(tǒng)前后的測試，可以明顯看到延遲下降明顯，實時效果顯著提升。 下表列舉了不同情況下的延遲參數(shù)。
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