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摘要：為解決深海復(fù)雜環(huán)境下采用水聲定位系統(tǒng)實現(xiàn)水下機器人位置控制所帶來的反饋信號延遲問題，提出了基于USBL/Doppler的水下機器人位置估計算法。文中首先根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)確定卡爾曼濾波器結(jié)構(gòu)并建立了系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程，同時，為了提高估計精度，引入自適應(yīng)卡爾曼濾波理論，以降低系統(tǒng)對環(huán)境和初始噪聲估計精度的敏感性。最后通過數(shù)字仿真驗證了算法的有效性，并給出了結(jié)論。 PDF下載： 
基于超短基線多普勒的水下機器人位置估計.pdf
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