基于PadenKahan子問題的冗余度機器人運動學(xué)求解

發(fā)布時間：2010-3-4 10:21 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞： PadenKahan , 機器人 , 求解 , 冗余 , 運動學(xué)

摘要：針對7 DOF機器人的逆運動學(xué)求解問題，提出了一種可提高運動控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來描述機器人的運動。它首先求出對運動學(xué)性能指標(biāo)進行優(yōu)化的速度級逆解，然后固定一個特殊關(guān)節(jié)，將問題轉(zhuǎn)化為非冗余度機器人的運動控制，應(yīng)用Paden·KaIlan子問題法得到逆運動學(xué)封閉解。通過仿真實例，證實了這種混合算法的有效性。

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